原函数`rt_int16_t* kinematics_get_rpm(struct kinematics kin, struct velocity target_vel)`存在申请内存未释放的问题，但是可以把申请内存的代码移动到kinematics_create函数中去，res_rpm作为全局指针变量即可。而且该内存在转换过程中会重复用到，修改接口的做法我觉得改动太大而不可取。
原函数
rt_int16_t* kinematics_get_rpm(struct kinematics kin, struct velocity target_vel)存在申请内存未释放的问题，但是可以把申请内存的代码移动到kinematics_create函数中去，res_rpm作为全局指针变量即可。而且该内存在转换过程中会重复用到，修改接口的做法我觉得改动太大而不可取。